Édifié vers le milieu du XIIe siècle sur le bord d’un plateau, face à la plaine de Lure, le château d’Oricourt est un château fort à double enceinte. La première enserre la basse cour (cour de ferme) et la seconde, la haute cour (cour d’habitation). Dans cette dernière, l’on trouve un ensemble de bâtiments du XIIe et du XVesiècle, le puits, une citerne, la boulangerie, des caves et une grande salle à manger. Deux tours carrées de 25 mètres de haut dominent les courtines et de profonds fossés. À l’extérieur, côté village, a été érigé un imposant colombier.
Gaucher, connétable du Comté de Bourgogne est seigneur d’Oricourt vers 1170. À la fin du moyen âge, c’est le chancelier de Bourgogne, Nicolas Rolin, immortalisé par van Eyck et fondateur des Hospices de Beaune, qui en est propriétaire.
Oricourt est actuellement le château fort le mieux conservé en Franche-Comté.
