Fille de Claude-François de Cusance (1590-1629), baron de Belvoir, et de Ernestine de Witthem (1585-1649), fille de Jean de Witthem et de Marguerite de Merode, elle passe sa jeunesse au château de Belvoir.
Réputée pour sa grande beauté reconnue par le pape Alexandre VII[réf. nécessaire], elle rencontre Charles IV de Lorraine en 1634. Ils sont amoureux, mais le duc est marié à sa cousine Nicole de Lorraine.
Béatrix épouse en 1635 Léopold-Eugène d’Oiselay dit de Granvelle, prince de Cantecroix2. Celui-ci est le fils de Caroline d’Autriche, fille naturelle de l’empereur Rodolphe II de Habsbourg, et de François-Thomas d’Oiselay, comte puis prince de Cantecroix.
