Le yo-yo est considéré comme le jouet le plus ancien du monde après la toupie. Son origine est inconnue. Son nom actuel vient du tagalog (une langue des Philippines). Il était connu en Grèce il y a plus de deux mille ans.
À la fin du xviiie siècle, les Britanniques connaissaient le jeu sous le nom de bandalore. Apporté en France par les émigrés de la Révolution française, il est appelé émigrant ou émigrette. Jeu à la mode dans les années 1920, le nom yo-yo fut déposé en 1930 par un Américain, Donald Duncan, qui le commercialisa à grande échelle.
